19/ 19 Praktische Verbesserungen/ Ziel In der Praxis lässt sich der Faktor von 8m verbessern : 1.  Rückkehr zur Wurzel s nicht nötig. entweder Rückkehr zu Knoten an denen sich Wege teilen bsw. (v₂,v₁) dann (v₁,v₃) oder „freies Bewegen“ im Raum bsw. (v₇,v₄) 2.  Weg von Knoten zu Blättern nicht nötig ausnutzen der Tatsache, dass im Inneren einfacher Polygone jeder Punkt von einem inneren Knoten vom SPT sichtbar ist. Beispiel siehe Abbildung 8. Hierbei sind die wichtigen Wege im SPT fett gedruckt. Da sich der obige Ansatz auf beliebige Umgebungen verallgemeinern lässt, haben wir mit diesem Ansatz eine effiziente Alternative für Roboter mit Sichtsystemen zur Strategie Bug vorgestellt ... und unser Ziel damit erreicht. Für Interessierte : http://wwwpi6.fernuni-hagen.de/Geometrie-Labor/apps/stip/