18/ 19 Vorgehensweise und Aktualisierung von L Schritt Weg SPT L 0 - s, v1 (s, v1) 1 (s, v1) s, v1, v2, v3 (s, v1, v2) (s, v1, v3) 2 (s, v1, p) s, v1, v2, v3, v4 (s, v1, v2) (s, v1, v3, v4) 3 (s, v1, v2)   s, v1, v2, v3, v4, v5, v6, v7 (s, v1, v2, v5) (s, v1, v2, v6) (s, v1, v2, v7) (s, v1, v3, v4) Algorithmusabhängig ob Aktualisierung hinsichtlich v4 im Schritt 2 durchgeführt wird, oder erst wenn dieser Weg an der Reihe ist abgelaufen zu werden. Im letzteren Fall würde v4 bei Ankunft in v3 „wiederentdeckt“ Wir haben somit gezeigt, dass es für Roboter mit Sichtsystem eine kompetitive Strategie für die Suche nach einem Zielpunkt in einem einfachen Polygon mit n Ecken gibt, die den Faktor 8n garantiert!