16/ 19 Probleme 1. wie kann der Roboter den Vergrößerungsfaktor 1 m m - für die Suchtiefe bilden ? Antwort: nicht möglich, da der Algorithmus online arbeitet. Lösung: zurückgreifen auf Doubling-Strategie Erklärung: Dieses ist eine Alternative, da Doubling auch linear von m abhängt und sich unterhalb 8m bewegt (wie bewiesen) 2. wie soll der Roboter den kompletten SPT von s aus kennen ? Antwort: kein Problem Erklärung: da zu jedem Zeitpunkt der SPT soweit entwickelt ist wie Roboter sehen kann, ist auch genügend Information für die Planung des nächsten Schritts vorhanden. Dies gilt da der Roboter für jeden Punkt p in P der bereits gesichtet ist kürzester Weg s p kennt. „Beweis“: Dieses gilt, da p, sobald gesichtet, zur aktuellen partiellen Karte P’ gehört (wie auch s). Also enthält P’ auch den kürzesten Weg von s p in P; dieses lässt sich anschaulich leicht beweisen.