10/ 19 3. Erweiterung  Sichtsystem/       Sichtbarkeitspolygon vis(p) Sichtsystem (optimal) : ·     360°-Sicht ·     3D-Sicht (bsw. durch 2 Kameras) ·     Zielpunkt optisch markiert ·     Startposition bekannt Verarbeitung der Sichtinformation in p in einem Sichtbarkeitspolygon vis(p). Abb. 4 Speicherung aller bisher bekannten Teile von P in einer partielle Karte formal: (   ) vis p P Ì Das Sichtbarkeitspolygon enthält alle von p aus  sichtbaren  Punkte  von  P  und  ist  somit eine Teilmenge von P (   ) p vis p p Î d.h.  die  partielle  Karte  enthält  genau  die Punkte die während des Weges von s nach p aus sichtbar waren. Man kann beweisen (Lemma) : Keine Strategie für die Suche nach einem Zielpunkt kann in beliebigen Polygonen mit n Ecken stets einen kleineren Faktor als 1 2 n_- für das Weglängenverhältnis garantieren.                                                                                          t                                                                         s = p vis(p)